现场网络(RCX320/340)
RCX340支持CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS、Ethernet、EtherNet/IP、PROFINET、EtherCAT。
RCX320/340対応：CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS, Ethernet, EtherNet/IP, PROFINET, EtherCAT
| 规格项目 | CC-Link网板 |
|---|---|
| 对象控制器 | RCX221/RCX222/RCX320/RCX340 |
| CC-Link适用的版本 | Ver. 1.10 |
| 远程站类型 | 远程设备站 |
| 占用站数 | 固定4站 |
| 站号设定 | (通过手持编程器或支援软件设定) |
| 通信速度设定 | 10Mbps、5Mbps、2.5Mbps、625Kbps、156Kbps (用板卡上的旋钮开关设定) |
| CC-Link输入输出点数※1 | 通用输入96点、通用输出96点、 专用输入16点、专用输出16点 |
| 并口外部输入输出※2 | 利用模拟串口化功能，与机器人程序无关，通过主站序列器可分别控制各点 |
| 站间最短长度※3 | 0.2m以上 |
| 总延长距离※3 | 100m/10Mbps、150m/5Mbps、200m/2.5Mbps、600m/625Kbps、1200m/156Kbps |
| 监视用LED | RUN、ERR、SD、RD |
- ※1：
- RCX221/RCX222时，控制器的I/O更新间隔为10ms。
RCX340时，控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
- ※2：
- 在RCX141/142中并口I/O的专用输入除联锁输入以外无法使用。
在RCX221/222中无法使用并口I/O的专用输入(联锁输入在SAFETY连接器侧)。
- ※3：
- 使用粗电缆时。使用细电缆或混用时距离将缩短。
| 规格项目 | DeviceNet网板 | |
|---|---|---|
| 对象控制器 | RCX221/RCX222/RCX320/RCX340 | |
| 适用的DeviceNet规格 | Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0 | |
| 设备类型 | Generic Device (设备编号0) | |
| 占用CH数※1 | 标准：输入输出 各24ch、小型：输入输出 各2ch | |
| MAC ID设定 | 0～63 | |
| 通信速度设定 | 500Kbps、250Kbps、125Kbps (用板卡上的DIP开关设定) |
|
| DeviceNet 输入输点数※2 |
标准 | 通用输入96点、通用输出96点、 专用输入16点、专用输出16点 |
| 小型 | 通用输入16点、通用输出16点、 专用输入16点、专用输出16点 | |
| 并口外部输入输出※3 | 利用模拟串口化功能，与机器人程序无关，通过主站序列器可分别控制各点 | |
| 网络距离 | 总延长距离※4 | 100m/500Kbps、250m/250Kbps、500m/125Kbps |
| 支线长度/总支线长度 | 6m以下/39m以下、6m以下/78m以下、6m以下/156m以下 | |
| 监视用LED | MS（Module Status）、NS（Network Status） | |
- ※1：
- 通过机器人参数选择标准、小型。
但，Ver.9.08以前的RCX221/222无法选择，与标准相同。
- ※2：
- RCX221/RCX222时，控制器的I/O更新间隔为10ms。
RCX340时，控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
- ※3：
- 在RCX221/222中无法使用并口I/O的专用输入(联锁输入在SAFETY连接器侧)。
- ※4：
- 使用粗电缆时。使用细电缆或混用时距离将缩短。
| 规格项目 | PROFIBUS网板 |
|---|---|
| 对象控制器 | RCX221/RCX222/RCX320/RCX340 |
| 通信配置 | PROFIBUS-DP从属 |
| 占用节点数 | 1节点 |
| 站地址设定 | (用板卡上的旋钮开关设定) |
| 通信速度设定 | 9.6Kbps、19.2Kbps、93.75Kbps、187.5Kbps、500Kbps、1.5Mbps、 3Mbps、6Mbps、12Mbps（自动识别） |
| PROFIBUS输入输出点数※1 | 通用输入96点、通用输出96点、专用输入16点、专用输出16点 |
| 并口外部输入输出※2 | 利用模拟串口化功能，与机器人程序无关，通过主站序列器可分别控制各点 |
| 总延长距离 | 100m/3M・6M・12Mbps、200m/1.5Mbps、400m/500Kbps、 1000m/187.5Kbps、1200m/9.6K・19.2K・93.75Kbps |
| 监视用LED | RUN、ERR、SD、RD、DATA-EX |
- ※1：
- RCX221/RCX222时，控制器的I/O更新间隔最短为10ms，但实际的更新时间随着与主局的更新时间而变化。
RCX340时，控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
- ※2：
- 在RCX221/222中无法使用并口I/O的专用输入(联锁输入在SAFETY连接器侧)。
EtherNet
| 规格项目 | EtherNet网板 |
|---|---|
| 对象控制器 | RCX320/RCX340 |
| 网络规格 | 依据Ethernet (IEEE 802.3) |
| 连接器规格 | RJ-45连接器（8极模块连接器） 1个端口 |
| 通信速度 | 10Mbps（10BASE-T） |
| 通信模式 | (半二重) |
| 网络协议 | 应用层 ：TELNET 传输层 ：TCP 网络层 ：IP、ICMP、ARP 数据链层 ：CSMA/CD 物理层 ：10BASE-T |
| 同时注册数 | 1 |
| IP地址等的设定 | 通过RPB设定 |
| 监视用LED | Run、Collision、Link、Transmit、Receive |
| 规格项目 | EtherNet/IP网板 | ||
|---|---|---|---|
| 对象控制器 | RCX320/RCX340 | ||
| 网络规格 | 依据Ethernet (IEEE 802.3) | ||
| 适用的EtherNet/IP规格 | Volume 1 : Common Industrial protocol (CIP™) Edition 3.14 Volume 2 : EtherNet/IP Adaptation Edition 1.15 |
||
| 设备类型 | Generic Device（设备编号43） | ||
| 数据大小 | 输入输出各48byte | ||
| 通信速度 | 10 Mbps/100 Mbps | ||
| 连接器规格 | RJ-45连接器（8极模块连接器） 2个端口 | ||
| 电缆规格 | 参照EtherNet/IP用户操作手册的第2章“2.1 LAN电缆” | ||
| 电缆最大长度 | 100m | ||
| EtherNet/IP输入输出点数※1 | 输入 （合计48byte） |
byte 0-3 byte 4-31 |
专用字输入 2字 通用字输入 14字 |
| byte 32-33 byte 34-47 |
专用位输入 16点 通用位输入 96点 |
||
| 输出 （合计48byte） |
byte 0-3 byte 4-31 |
专用字输出 2字 通用字输出 14字 |
|
| byte 32-33 byte 34-47 |
专用位输出 16点 通用位输出 96点 |
||
| 并口外部输入 | 利用模拟串口化功能，与机器人程序无关，可控制主控制器与最多4个端口 | ||
| IP地址等的设定 | 通过手持编程(PBX)或RCX-Studio Pro设定 | ||
| 监视用LED | Network Status, Module Status | ||
- ※1：
- 控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
| 规格项目 | PROFINET网板 | |
|---|---|---|
| 对象控制器 | RCX320/RCX340 | |
| 适用的软件版本 | RCX320/RCX340:V1.21以上 PBX/PBX-E:V1.08以上 PCX-Studio:V1.0.1以上 RCX-Studio Pro:V2.0.0以上 |
|
| 适用的网络规格 | PROFINET IO V2.2 | |
| 适用等级 | Conformance Class B / IO Device | |
| Vendor Name / Vendor_ID | YAMAHA MOTOR CO.,LTD. / 0x02D5 | |
| Station Type / Device_ID | YAMAHA RCX3 PROFINET / 0x0001 | |
| 产品版本 | 1.00 | |
| GSD文件名 | GSDML-V2.3-YMC-RCX3-20150203.xml | |
| 通信速度 | 100Mbps（ Auto-negotiation） | |
| 连接器规格 | RJ-45连接器（8极模块连接器） 2个端口 | |
| 适用的电缆规格 | CAT 5e以上的STP电缆(双重屏蔽) | |
| 电缆最大长度 | 100m | |
| 监视用LED | Module Status(MS), Network Status(NS), Link/Activity:Port1-2 | |
| 输入输出数据大小※1 | 输入：48byte | 专用字输入2字 (4byte) |
| 通用字输入14字 (28byte) | ||
| 专用位输入16bit (2byte) | ||
| 通用位输入96bit (12byte) | ||
| 预约领域2byte | ||
| 输出：48byte | 专用字输出2字 (4byte) | |
| 通用字输出14字 (28byte) | ||
| 专用位输出16bit (2byte) | ||
| 通用位输出96bit (12byte) | ||
| 预约领域2byte | ||
- ※1：
- 控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
| 规格项目 | EtherCAT网板 | |
|---|---|---|
| 对象控制器 | RCX320/RCX340 | |
| 适用的软件版本 | RCX320/RCX340:V1.62以上 PBX/PBX-E:V1.13以上 RCX-Studio Pro:V2.1.9以上 |
|
| ESI文件名 | YAMAHA RCX340 EtherCAT 1_00.xml | |
| 通信速度 | 100Mbps（Auto-negotiation） | |
| 连接器规格 | RJ-45连接器（8极模块连接器） 2个端口 | |
| 适用的电缆规格 | CAT 5e以上的STP电缆(双重屏蔽) | |
| 最大电缆长度 | 100m | |
| 监视用LED | RUN, ERROR, Link/Activity:Port1-2 | |
| 输入输出数据大小※1 | 输入：48byte | 专用字输入2字 (4byte) |
| 通用字输入14字 (28byte) | ||
| 专用位输入16bit (2byte) | ||
| 通用位输入96bit (12byte) | ||
| 预约领域2byte | ||
| 输出：48byte | 专用字输出2字 (4byte) | |
| 通用字输出14字 (28byte) | ||
| 专用位输出16bit (2byte) | ||
| 通用位输出96bit (12byte) | ||
| 预约领域2byte | ||
- ※1：
- 控制器的I/O更新间隔最短为5ms。但，实际的更新时间随主控制器的通信同步而变化。
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