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工业机器人

YHX标准配置文件:YHX控制器

标准配置文件是从高位PLC经由现场网络,使单轴机器人及LCMR200作为定位器动作的LCMR200用工程文件。

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YHX标准配置文件的特点

  • 用户无需创建YHX的梯形图
  • 使用示教器添加可执行的操作
  • 可进行简单的直接值动作和坐标点指定移动
  • 可实现指定滑块的个别伺服ON
  • 可从高位PLC轻松获取警报信息

01可通过惯用的PLC运行LCMR200

使用YHX标准配置文件,可经由各现场网络的I/O接口,通过PLC等上位装置运行LCMR200。

02用户无需创建YHX的梯形图

专用输入输出信号已预分配至现场网络的字区域和位区域,因此无需创建程序,即可执行伺服ON及JOG移动等机器人动作所需的操作。

03使用“movement文件”进行控制

使用登录目标位置用的坐标点数据“movement文件”进行控制。

movement文件的作用与坐标点数据类似

04即使未连接PLC,也可通过示教器进行寸动和微动操作

即使在未连接PLC的状态下,也可通过编程平板的寸动和微动操作使轴动作。通过循环布局使用LCMR200时,也可立即执行所需的调整作业。

05防止会导致循环部破损的动作

将托盘尺寸登录到参数中,确定滑块可动区域,托盘或工件尺寸大于滑块全长的情况下也将检测出循环异常动作。
由此,可避免循环部发生滑块换搭事故,因此可进行更安全灵活的设计。

在无循环部的状态下排出滑块
将滑块逆向排出
在换搭途中移动循环部
在滑块伸出的状态下移动循环部
在滑块伸出的状态下移动循环部
在循环部偏移的状态下排出滑块

06可进行简单的直接值动作和坐标点指定移动

关于坐标点指定

  • 合计:最多可指定65,535个坐标点的动作模式
  • 指定各坐标点的位置、速度、加减速、公差等

指定示意图

坐标点 位置(mm) 速度 加速度 減速度 公差(mm)
1 100.000 1 0.5 1 0.01
2 800.000 0.5 1 1 0.05
3 432.562 1 1 1 0.02
4 1234.410 0.5 1 1 0.01
5 2451.400 1 1 1 0.01

远程命令概要

输入
1. 命令
2. 坐标点指定
3. 直接值位置指定
1.
伺服ON、原点复归、移动、寸动、微动等
2.
使用的坐标点编号
3.
指定直接值时,速度、加速度等只使用 2.的值变更位置
输出
1. 轴状态
2. 坐标点输出
3. 当前位置输出
1.
伺服状态、移动中、移动完成等
2.
移动中的坐标点编号
3.
常时输出当前位置

直接值动作

・速度等动作条件由坐标点指定,目标坐标由数值直接指定

欲以PLC管理各滑块位置

欲屡次变更停止位置等情况时有效

坐标点指定动作

・按滑块指定下一个移动的坐标点编号

欲使各滑块在预先确定的停止位置循环等情况时有效

步骤

标准配置文件规格

可使用的控制器 YHX-HCU
运行方法 坐标点跟踪(指定坐标点编号进行定位)、直接指定数值(直接指定坐标进行定位)
对应机器人 LCMR200、LCM-X、GX系列
(无法混用LCMR200和LCM-X进行控制)
接口 YHX Studio、YHX-PP、现场网络通信
动作种类 绝对位置移动
可登录的最大坐标点数 65535
控制轴数
(滑块和单轴机器人的总数,
但单轴机器人最多为16轴)制御軸数
EtherCAT 64
EtherNet/IP™ 64
PROFINET 64
CC-Link 22
主要的输入输出
其他功能请参阅使用说明书。
以所有轴为对象的输入 伺服ON/OFF切换/联锁/警报重置
以所有轴为对象的输出 伺服状态/联锁状态/警报状态/心跳/紧急停止状态
以个别轴为对象的输入 伺服ON/OFF切换/原点复归/控制范围内的定位移动(包括LCM的换搭动作)/从控制范围外插入滑块的准备/滑块排出至控制范围外/寸动移动和微动移动/移动停止
以个别轴为对象的输出 伺服状态/原点复归状态/各种执行状态显示用专用输出 指定坐标点编号/当前位置/轴警报状态
主要远程命令
其他远程命令请参阅使用说明书。
设定数据的写入、读取
警报确认
累计里程、换搭次数的写入和读取

地址:苏州工业园区苏虹东路17号8号厂房

电话:0512-68317091 68317092

传真:0512-68317093

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